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飞思卡尔智能汽车模子安排与造造

发稿时间: 2020-01-11   来源: 凯发AG

  飞思卡尔智能汽车模子打算与造造_动画/交互手艺_PPT造造手艺_适用文档。智能汽车模子打算与造造 吴振宇 “飞思卡尔杯”智能汽车竞赛简介 ? 以主动导航本领、汽车电子本领为配景 ? 涉及机器、电子、主动管造、策画机、模 式识别等多个学科 ? 以飞思卡尔公司16位单片机S

  智能汽车模子打算与造造 吴振宇 “飞思卡尔杯”智能汽车竞赛简介 ? 以主动导航本领、汽车电子本领为配景 ? 涉及机器、电子、主动管造、策画机、模 式识别等多个学科 ? 以飞思卡尔公司16位单片机S12为中心控 造器 ? 遵循道理差异分为光电组和摄像头组举行 角逐 操纵摄像头的智能车(视频) 操纵光电管的智能车(视频) “飞思卡尔杯”智能汽车竞赛章程 ? 赛道规格: 赛道道面用专用白色基板造造,宽度 不幼于600mm,跑道轮廓为白色,核心有 接续黑线mm。 赛道由弯道和直道构成,弯道曲率半 径不幼于500mm,形式能够由自便弧组合 而成。 “飞思卡尔杯”智能汽车竞赛章程 ? 赛车运转章程: 赛车可正在600mm宽的赛道内自便行驶, 可自行优化行驶轨迹,到达最优旅途。但 赛车有两个轮胎同时分开跑到则以为违例, 按冲出赛道处分 “飞思卡尔杯”智能汽车竞赛章程 ? 附加条件: 赛道直线°之内 的坡面道道,包含上坡与下坡道道。 赛道中有交角为90°的交叉线。赛车务必能切确识别起 始线圈后主动停下,否 则将受到必定罚分。 闭于S12系列单片机(MC9S12DG128为例) ? 飞思卡尔公司推出的面向汽车电子应 用的16位单片机 ? 内置16通道10位高速AD转换器 ? 壮大的ECT加强型按时器模块,供应 输入逮捕、输出对比、脉冲计数、减 计数器等富厚的时钟/计数性能 闭于S12系列单片机(MC9S12DG128为例) ? 内置多个SCI、SPI串行通讯收发器 ? 内置8道8位或4道16位PWM爆发电道 ? 高达89个可用IO ? 内置锁相环,可事业于高达64MHz的 内部总线频率 团体体系框图 S12系列单片机最幼体系硬件的打算 S12系列单片机时钟个别打算 S12系列单片机复位电道 S12系列单片机BDM接口 S12系列单片机SCI-RS232电平转换电道 S12系列单片机的开辟境遇Codeworrior S12系列单片机的调试境遇Hiwave 源代码窗口 汇编代码窗口 寄存器看守窗口 变量看守窗口1 变量看守窗口2 内存看守窗口 调试号召窗口 操纵摄像头的智能车本领简介 ? 摄像头的选型 – 模仿类摄像头: 输出全电视信号,操纵LM1881辨别出行同步、 场同步信号,操纵片内或表置AD或对比器举行 图像搜聚,由单片机举行后期处分,从图像中 辨别出赛道音信,决议出车模的速率和转角。 益处:事业安稳、代价低廉 差池:表围电道丰富,搜聚本事丰富 LM1881行场同步辨别电道 操纵摄像头的智能车本领简介 ? 摄像头的选型 – 数字类摄像头(以OV6620为例): 内置高速AD转换器,按设定体式输出数字图 像。操纵轻易,无需多余的表围电道,单片机 能够直接领受到图像音信举行处分 益处:操纵轻易,速率疾 差池:代价腾贵,容易损坏,事业担心稳 OV6620数字摄像模块(c3088)简介 操纵光电管的智能车本领简介 ? 操纵光电管预测赛道音信的基础道理: – 玄色和白色对光辉的反射才气差异 ? 完全杀青本事: – 操纵反射式发射领受对管,由发射管发射光波, 占定领受管担当到光的强度 ? 需留意的题目:发射的光波最好避开可见光频段,如红 表光等,可避免境遇光的骚扰。如操纵可见光,应使发 射强度鲜明高于境遇光强,如操纵激光,以区别境遇光 线。也可操纵调造发射的本事来造胜境遇骚扰 操纵光电管的智能车本领简介 ? 光电管领受式样的分类: – 模仿式:直接搜聚担当管的电压,遵循电压值 占定诟谇线。此本事切确度较低,操作麻烦, 但能够大大降低反射式领受管的预测隔断 – 数字式:操纵对比器遵循事先设定的阈值用硬 件占定诟谇线,单片机直接取得数字信号,且 切确度较高,不易堕落。差池是数字式预测距 离有限,隔断大时将急急影响其精度。 ? 能够维系以上两种式样占定赛道音信 搜聚领受管模仿电压的电道 迟滞对比器使用电道 电机管造本事简介 ? 本车模操纵组委会法则的微型直流电机, 它是牵引车模运动的独一动力源。 ? 平时操纵H桥行为电机驱动电道,可杀青 正转、反转与调速性能。 ? 需操纵PWM信号管造H桥给电机调速。 H桥驱动电机道理 H桥驱动电机道理-正反转 TD340+MOSFET组成的H桥 专用H桥MC33886 PWM本领道理简介 Vd=10%Vs Vd=50%Vs Vd=90%Vs 通过转折H桥某一起的导通岁月来转折加载正在电 机两侧的均匀电压,从而即可到达调理电机服从 的方针 舵机管造本事简介 ? 本车模操纵组委会法则的舵机S3010行为 车模的转向安装。额定事业电压为4~6V。 事业电流约100mA,堵转电流很大,能够 损坏舵机。 ? S3010采用周期为20ms驾驭的pwm信号管造 其转角。 ? 舵机转角和pwm占空比近似呈线性干系, 可通过试验测定比例系数 速率检测个别硬件

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